Rancang Bangun Sistem Navigasi Robot Otonom Waiter-Bot Berbasis Robot Operating System

Authors

  • Abd. Salam Universitas Hasanuddin
  • Muh Anshar Universitas Hasanuddin
  • Andani Achmad Universitas Hasanuddin
  • Muh. Reza Eka Yudha Universitas Hasanuddin

DOI:

https://doi.org/10.19184/jaei.v10i3.47685

Keywords:

robot, navigasi, otonom, ROS, local planner, global planner

Abstract

Perkembangan teknologi robotika semakin masif diterapkan di industri manufaktur seiring memasuki era revolusi industri 5.0 dalam membantu meringankan beban manusia serta meningkatkan efisiensi waktu dan tenaga. Salah satu bentuk penerapannya pada penelitian robot otonom Waiter-Bot sebagai robot cerdas bebasis Robot Operating System (ROS) dengan misi pengantaran logistik secara autonomus. Penelitian ini menggunakan metode kuantitatif dengan pengujian robot melakukan perencanaan jalur navigasi dalam mencapai misi. Metode perencanaan jalur navigasi terdiri atas perencanaan jalur lokal (local palnner) dan jalur global (global planner) untuk memperoleh jalur trayektori lintasan paling terdekat dan teraman. Pengujian global planner dilakukan dengan menggunakan dua skenario. Skenario 1, robot melakukan navigasi dengan kemampuan mengenali batas jalur lintasan. Adapun skenario 2, robot diberikan perlakukan penambahan objek diluar hasil pemetaan untuk mengenali dan menghindari obstacle tersebut. Pengujian local planner menggunakan algoritma Dynamic Window Approach (DWA) untuk mengetahui kemampuan robot merencanakan opsi jalur baru dalam kondisi situasional agar tetap bergerak otonom untuk mencapai target misi. Hasil yang diperoleh dari penelitian ini yakni pada pengujian global planner, waktu tempuh rata-rata saat robot melewati misi A,B,C dengan jarak tempuh 12,02 meter pada skenario 1 yakni 3,81 menit serta skenarion 2 dengan waktu tempuh rata-rata 4 menit 12 detik. Sedangkan pengujian local planner,diperoleh waktu transisi pivot dengan rata-rata 73 detik. Dalam sistem navigasi robot berbasis ROS pada penelitian ini diketahui jumlah node yang aktif yakni 14 node dalam 8 topik. Dengan demikian navigasi Waiter-Bot dapat menjalankan misi dengan efektif.

Downloads

Download data is not yet available.

References

[1] B. Anggoro. Desain Pemodelan Kinematik dan Dinamik Humanoid Robot. Skripsi. Univesitas Diponegoro, Bandung, 2018.
[2] C. Rösmann, W. Feiten, T. Wösch, F. Hoffmann, and T. Bertram. (2012). “Trajectory Modification Considering Dynamic Constraints of Autonomous Robots,” 7th Ger. Conf. Robot. Robot. 2012, pp. 74–79, 2012.
[3] C. Wang and D. Du, “Research on Logistics Autonomous Mobile Robot System,” 2016 IEEE Int. Conf. Mechatronics Autom. IEEE ICMA 2016, pp. 275–280, 2016.
[4] E. Dwiky, D. Endang, H.S Rosalia, Sunarto, T. S Kuat, G. Ferrianto. Sistem Navigasi Mobile Robot Dalam Ruangan Berbasis Autonomous Navigation. Journal of Mechanical Engineering and Mechatronics, pp 78-86, 2019.
[5] F. Dieter, B. Wolfram, and T. Sebastian. The Dynamic WindowApproachto Collision Avoidance. pp. 137–146, 1997.
[6] G. Dudek and M. Jenkin, Computational Principles of Mobile Robotics, second ed. New York: Cambridge University Press, 2010.
[7] Gupta, K.V.N., Prasthech, K., Laksmhi, K.R.V., Kadam, S.S., Bailey, K. 2021. Autonomous Navigation in Dynamic Environment. International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET). Vol. 08 (6). BMS College of Engineering, Karnataka, India.
[8] Ilham. Navigasi Mobile Robot Darat Menggunakan Odometri Visual Berbasis Citra Stereo. Tesis. Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya, 2019.
[9] Joseph, Lentin. 2018. Robot Operating System for Absolute Beginners. Apress. India.
[10] Muhammad, F., Wicaksana, C. A. 2021. Literature Review Sistem Navigasi Autonomous Mobile Robot Berbasis ROS (Robot Operating System). Jurnal Ilmiah Setrum. Vol.10 No.1 (2021) 103-112.
[11] N. America, “Executive Summary World Robotics Twenty Nineteen Industrial Robots,” pp. 13–16, 2019. https://ifr-org.webpkgcache.com/doc/s/ifr.org/downloads/press2018/Executive%20Summary%20WR%202019%20Industrial%20Robots.
[12] O. Khatib, “Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots,” The International Journal of Robotics Research, vol. 5, 1986, p. 90.
[13] P. Corke. 2017. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms In MATLAB® Second, Completely Revised. Springer.
[14] R. Siegwart and I. R. Nourbakhsh. 2004. Introduction to Autonomous Mobile Robots. USA: Bradford Company.
[15] Todd Litman. 2019. Autonomous Vehicle Implementation Predictions: Implications for Transport Planning,Transp. Res. Board Annu. Meet., Vol. 42, no. January 2014, pp. 36–42, 2019.
[16] Wannacot, D., dkk. 2012. Autonomous Navigation Planning with Ros. Journal.Michigan Technological University, USA.
[17] Y. Pyo, H. Cho, L. J. Jung, and D. Lim, ROS Robot Programming (English). ROBOTIS, 12 2017. [Online]. Available:http://community.robotsource.org/t/download-the-ros-robot programming-book-for-free/ 51.
[18] Y. Sun, L. Guan, Z. Chang et al., “Design of a low-cost indoor navigation system for food delivery robot based on multi-sensor information fusion,” Sensors, vol. 19, no. 22, 4980 pages, 2019.
[19] Z. Jianwei, L. Shengyi, L. Jinyu. 2022. Research and Implementation of Autonomous Navigation for Mobile Robots Based on SLAM Algorithm under ROS.
[20] Z. Meng, H. Sun, H. Qin, Z. Chen, C. Zhou, and M. H. Ang. 2018. Intelligent Robotic System for Autonomous Exploration and Active SLAM in Unknown Environments. SII 2017 - 2017 IEEE/SICE Int. Symp. Syst. Integr., Vol. 2018-Janua, pp. 651–656.

Downloads

Published

2024-12-24

Issue

Vol. 10 No. 3 (2024)

Section

Articles

License

Sebagai penulis yang sesuai naskah dan atau atas nama semua penulis, saya menjamin bahwa :

  1. Naskah yang diajukan adalah karya asli saya/kami sendiri.
  2. Naskah belum dipublikasikan dan tidak sedang diajukan atau dipertimbangkan untuk diterbitkan di tempat lain.
  3. Teks, ilustrasi, dan bahan lain yang termasuk dalam naskah tidak melanggar hak cipta yang ada atau hak-hak lainnya dari siapa pun.
  4. Sebagai penulis yang sesuai, saya juga menjamin bahwa "JAEI Editor Journal" tidak akan bertanggung jawab terhadap semua klaim hak cipta dari pihak ketiga atau tuntutan hukum yang dapat diajukan di masa depan, dan bahwa saya akan menjadi satu-satunya orang yang akan bertanggung jawab dalam kasus tersebut.
  5. Saya juga menjamin bahwa artikel tersebut tidak mengandung pernyataan memfitnah atau melanggar hukum.
  6. Saya/kami tidak menggunakan metode yang melanggar hukum atau materi selama penelitian.
  7. Saya/kami memperoleh semua izin hukum yang berkaitan dengan penelitian,
  8. Saya/kami berpegang pada prinsip-prinsip etika selama penelitian.
  9. Saya/kami bersedia apabila artikel kami dipublikasikan oleh tim redaksi JAEI